Si instalaste docker y querés correr los comandos sin sudo hay que generar un grupo y agregar tu usuario, eso lo vimos en la instalación de docker, pero, si ya ejecutaste 1 vez al menos docker usando sudo es posible que te encuentres con el siguiente error o similar.
permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Get «http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.24/containers/json»: dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied
La solución es ejecutar lo siguiente:
sudo chmod 666 /var/run/docker.sock
Y el resultado será: