Hace tiempo que te mostramos como descargar videos de youtube con un complemento para firefox, pero ahora podemos usar un comando llamado clive en nuestro linux.
Para instalarlo:
$ sudo aptitude install clive
Y para usarlo vamos a un sitio que contenga videos como http://www.youtube.com/watch?v=7sX_kkJMO3I que tiene un video de como instalar debian 7 hecho por nicklabs, pero la idea es copiar la dirección que esta en la barra de navegación, y en la consola hacemos:
$ clive http://www.youtube.com/watch?v=7sX_kkJMO3I
Y listo esperamos que se descargue para disponer del video sin conexión.
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Saludos